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1.速度数据与设定
移动速度工业机器人运动的基本要素之一,在APD程序中,移动速度用程序数据speeddata定义或利用速度添加项直接指定。
速度数据speeddata是由4个num数据复合成的复合型数据,数据的编程格式为[v_ori,v_leax,v_reax],数据项的含义如下。
v_tcp：TCP移动速度,单位为mm/s；
v_ori：工具定向轴回转速度,单位为°/s；
v_leax:外部直线轴移动速度,单位为mm/s；
v_reax:外部回转轴回转速度,单位为°/s。
速度数据speeddata在程序中需要以“数据名称”的形式编程,数值需要在程序中定义。
在RAPID程序中,speeddata数据既可完答定义,也可对其某一部分进行修改或设定,例如：
VAR speeddata v_rapid:=[500,30,250,15];
//定义速度数据并赋值
VAR speeddata v_work;
//定义速度数据(初始值0)
v_work.v_tcp:=200;
//定义数据项vtcp
v_work.v_ori:=12;
//定义数据项vor1
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